Ngày 1 tháng 5 năm 1873, David Livingstone qua đời trong ngôi làng của Tù trưởng Chitambo ở Ilala đông nam Hồ Bangweulu (nay thuộc Zambia) được cho là do bệnh sốt rét và xuất huyết nội bởi bệnh lỵ. Ông trút hơi thở cuối cùng khi đang quỳ gối cầu nguyện bên cạnh giường. Ngay trong buổi sáng ông mất, hai phụ tá thân tín của ông – Susi và Chuma, quyết định mổ lấy tim, rồi mang thi thể của ông đến bờ biển để được chuyển về Anh bằng tàu thủy.[26]

Quả tim của Livingstone được chôn dưới gốc cây Mvula ngay nơi ông mất, nay là Đài Tưởng niệm Livingstone.[27] Thi thể cùng với quyển nhật ký của Livingstone được Chuma và Susi mang vượt quãng đường dài 1.000 dặm (1.600 km) đến cảng biển Bagamoyo, rồi được chở về nước Anh để an táng tại Điện Westminster, Luân Đôn.[5][28]